একটি নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম এবং রোবটের গতি পরিকল্পনায় একটি নিয়ন্ত্রণ আইনের মধ্যে পার্থক্য কী?


উত্তর 1:

আমার উপলব্ধি হ'ল একটি নিয়ন্ত্রণ আইন একটি গাণিতিক অবজেক্ট যা কোনও ইনপুট (সাধারণত "ত্রুটি সংকেত") একটি আউটপুটে ম্যাপ করে (সাধারণত "নিয়ন্ত্রণ সংকেত")। তারপরে একটি নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম হল এমন একটি সফ্টওয়্যার যা শারীরিক বিশ্বে এই নিয়ন্ত্রণ আইনকে উপলব্ধি করে।

রোবোটিকবাদী না হলেও, আমি অনুমান করি যে মোশন প্ল্যানিং করতে পারে এমন একটি কন্ট্রোলার ডিজাইন করতে এবং প্রয়োগ করতে কিছুটা শক্ত হয়ে যায় এবং এর জন্য প্রচুর গণ্য প্রচেষ্টা প্রয়োজন হয় (অনেক তথ্য প্রক্রিয়া করতে হবে, লিনিয়ার নিয়ন্ত্রণ এটি কাটবে না ইত্যাদি)। ।)।

তবে আসলে এই জাতীয় প্রকল্পটি পুরোপুরি প্রশ্নের বাইরে নয়: উচ্চ স্তরের নিয়ামক (এটি উদাহরণস্বরূপ তুলনামূলকভাবে কম স্যাম্পলিং হারে একটি এমপিসি হতে পারে) কল্পনা করা শক্ত নয় যা রোবটের পরিবেশকে উপলব্ধি করে এবং কিছু ট্র্যাজেক্টোরি গণনা করে ( "গতি পরিকল্পনা") করে। তারপরে এটি নীচের স্তরের নিয়ন্ত্রণকারীদের (উচ্চতর নমুনা হারে চলমান) ট্র্যাজেক্টরি তথ্য প্রেরণ করে, যা রোবটটিকে তার অ্যাকিউটুয়েটারগুলি নিয়ন্ত্রণের মাধ্যমে অনুসরণ করতে চেষ্টা করে।


উত্তর 2:

এটা আমার মতামত.

একটি নিয়ন্ত্রণ আইন একটি অভিব্যক্তি / ফাংশন যা ত্রুটি বা পরিমাপকে বা স্ট্যাক্টকে অ্যাকুয়েটর সিগন্যাল বা ক্রিয়াকে মানচিত্র করে। আইনটি নির্ধারিত, তবে আইনের একটি ইনপুট দেওয়ার কারণে এটির গণনা করার জন্য আপনাকে কিছু কাজ করতে হবে। সংখ্যার ফলাফল পাওয়ার জন্য কিছু অ্যালগরিদম প্রয়োগ করা যেতে পারে, এটি নিয়ন্ত্রণ আইনকে একটি নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম করে না।

একটি নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম একটি অ্যাকুয়েটর সিগন্যালও দেয়, কিন্তু সংকেতের জন্য তাত্ক্ষণিক বন্ধ ফর্মের এক্সপ্রেশন নেই। সুতরাং, আপনার কাছে একটি অ্যালগরিদম থাকতে হবে যা উপলভ্য তথ্য থেকে অ্যাকিউচুয়েশন মানটিকে গণনা করে। এখন, এটি নিয়ন্ত্রণ আইন মামলার অনুরূপ বলে মনে হচ্ছে তবে মূল বিষয়টি হ'ল আপনি একটি পরিষ্কার অভিব্যক্তি সরবরাহ করতে পারবেন না যা অ্যাক্টিচুয়েশন মানটির সাথে অ্যাকুয়েশন মানটি ব্যবহার করতে ব্যবহৃত তথ্য সম্পর্কিত। আপনি যদি পারেন, তবে আপনার একটি নিয়ন্ত্রণ আইন আছে!